Моделирование динамических звеньев линейных САУ

Лабораторная работа №2

Моделирование динамических звеньев линейных САУ

Целью работы является ознакомление с классификацией динамических звеньев систем автоматического управления, их математическим описанием и характеристиками и со способами моделирования типовых звеньев на ЭВМ.

Построим модель для получения переходных характеристик в МВТУ:

[pic 1]

Рисунок 1 – Схема моделирования звеньев

Промоделируем усилительное звено.

[pic 2]

[pic 3]

Рисунок 2 – Переходная характеристика с К = 5

[pic 4]

Рисунок 3 – Переходная характеристика с К = 0.5

Анализируя графики видим, что значение коэффициента усиления К прямопропорционально влияет на выходное значение амплитуды.

Промоделируем апериодическое звено первого порядка.

[pic 5]

[pic 6]

Рисунок 4 – Переходная характеристика с Т = 0.05

[pic 7]

Рисунок 5 – Переходная характеристика с Т = 0.5

Анализируя графики видим, что с уменьшением постоянной времени Т увеличивается время переходного процесса.

Промоделируем колебательное звено второго порядка

[pic 8]

[pic 9]

Рисунок 6 – Переходная характеристика с ῃ = 0,1

[pic 10]

Рисунок 7 – Переходная характеристика с ῃ = 0

[pic 11]

Рисунок 8 – Переходная характеристика с ῃ = 0,03

Анализируя графики видим, что значение коэффициента демпфирования ῃ влияет на степень колебательности звена. При ῃ = 0 наблюдаем характеристику консервативного звена.

Промоделируем апериодическое звено второго порядка

[pic 12]

[pic 13]

Рисунок 9 – Переходная характеристика с ῃ = 1.005

[pic 14]

Рисунок 10 – Переходная характеристика с ῃ = 1.5

Анализируя графики видим, что с увеличением коэффициента демпфирования ῃ увеличивается время переходного процесса звена.