Переходные и импульсные характеристики типовых линейных динамических звеньев в составе системы автоматического управления
Автор: Кадне Маккендзи • Октябрь 1, 2023 • Лабораторная работа • 1,547 Слов (7 Страниц) • 132 Просмотры
Министерство образования и науки Российской Федерации
НОВОСИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра ПТМ
Отчет по лабораторной работе №1:
«Переходные и импульсные характеристики типовых линейных динамических звеньев в составе системы автоматического управления»
Дисциплина: «Теория автоматического управления»
Группа
Вариант:
Состав бригады:
Работа защищена:
Преподаватель: Нос О. В.
Новосибирск
2023 г.
Цель работы:
Изучение с помощью метода цифрового моделирования переходных и импульсных характеристик типовых линейных динамических звеньев, а также исследование основных правил структурного преобразования линейных систем автоматического управления.
Исходные данные:
k1 | k2 | k3 | T1 | T2 | T | ξ | τ |
1.0 | 0.04 | 0.96 | 0.7 | 0.028 | 0.14 | 2.6 | 4.0 |
T – постоянная времени, K – коэф. передачи, ξ – коэф. демпфирования, τ – постоянная времени запаздывания.
Выполнение задания:
Задание 2.1.1. Исследовать переходные и импульсные характеристики интегрирующего звена при различных значениях коэффициента передачи k1, отметив на временных зависимостях произвольные точки при исходном значении k1.
Схема:
[pic 1]
Рисунок 1. Схема из интегрирующих звеньев при исследовании коэффициента передачи.
Переходная характеристика:
[pic 2]
Рисунок 2. Красная линяя k1*2, желтая линяя – исходное k1, синяя линяя – k1/2
На рисунке 2 можно заметить, что, увеличивая или уменьшая коэффициент k, тангенс угла наклона переходной характеристики будет либо увеличиваться, либо уменьшатся соответственно.
Импульсная характеристика:
[pic 3]
Рисунок 3. Зависимость амплитуды от коэффициента k1
Амплитуда импульсной характеристики равно значению коэффициента k1, её вид неизменен с течением времени.
[pic 4]
Рисунок 4. Временная зависимость произвольной точки при исходном значении k1=1,0
Задание 2.1.2. Исследовать влияние безынерционных отрицательной и положительной обратных связей с коэффициентом передачи k2=0,04 на переходную характеристику интегрирующего звена.
[pic 5]
Рисунок 5. Схема с безынерционными положительными обратными связями при исследовании коэффициента передачи обратной связи.
[pic 6]
Рисунок 6. Переходная характеристика схемы с безынерционными положительными обратными связями при исследовании коэффициента передачи обратной связи (фиолетовая линия – k2=0,08, желтая - k2=0,04, голубая - k2=0,02).
[pic 7]
Рисунок 7. Схема с безынерционными отрицательными обратными связями при исследовании коэффициента передачи обратной связи.
[pic 8]
Рисунок 8. Переходная характеристика схемы с безынерционными отрицательными обратными связями при исследовании коэффициента передачи обратной связи (голубая линия – k2=0,02, желтая - k2=0,04, оранжевая - k2=0,08).
Исходя из опыта установили, что при увеличении коэффициента безынерционной положительной обратной связи (k2), переходная характеристика расходится быстрее и наоборот, при уменьшении коэффициента безынерционной положительной обратной связи (k2), переходная характеристика расходится медленнее. Если безынерционная обратная связь отрицательная, то график принимает вид переходной характеристики апериодического звена. Чем больше коэффициент отрицательной обратной связи, тем меньше установившееся значение переходной характеристики и тем меньше время регулирования.
...