Контрольная работа по "Высшей математике"
Автор: 1236456 • Октябрь 17, 2022 • Контрольная работа • 552 Слов (3 Страниц) • 98 Просмотры
Практика 3
Решить задачу параметрического синтеза для математической модели подводного аппарата.
[pic 1]
где угловая скорость по дифференту, дифферент, отклонение кормовых горизонтальных рулей, управляющий сигнал на рули.[pic 2][pic 3][pic 4][pic 5]
Уравнение регулятора имеет вид:
[pic 6]
где – командная поправка по дифференту.[pic 7]
Все величины в приведенных уравнениях измеряются в градусах и градусах/c. Значения коэффициентов объекта управления и автомата дифферента:
[pic 8]
Командная поправка определяется по формуле[pic 9]
[pic 10]
С тем, чтобы замкнутая система имела наперед заданное положение равновесия по дифференту. [pic 11]
Создадим модель в SIMULINK.
[pic 12]
Командная поправка
[pic 13]
LTI – модель объекта
[pic 14]
LTI – модель регулятора
[pic 15]
Процедура параметрической оптимизации
- Добавим через «Design Variables Set» коэффициенты k1,k2,k3.
- Установим желаемый коридор ПХ.
- Запустим процесс оптимизации и получим подстроенные коэффициенты и график в окне «Time plot 1»
[pic 16]
Процесс оптимизации.
[pic 17]
Новые коэффициенты регулятора практически не отличаются от первоначально установленных:
[pic 18]
Код программы:
clear
clc
a11 = -0.1253; % Коэффициенты
a12 = -0.004637; % автомата
b = -0.002198; % дифферента
k1 = 10; % Коэффициенты
k2 = 1; % регулятора
k3 = -0.2; %
Psi_0 = 10; % Заданное положение равновесия по дифференту
Psi_z = Psi_0 * ((b*k2-a12*k3)/b*k2);% Определение командной поправки
A = [a11 a12 b; 1 0 0; 0 0 0]; % Матрица состояния
B = [0;0;1]; % Матрица входов
C = eye(3); % Матрица выходов
...