Дослiдження роботизованного ТП на виробництвi

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ХАРКІВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ РАДІОЕЛЕКТРОНІКИ

Кафедра КІТАР

Звіт

з лабораторної роботи №3

з дисципліни

“Об'єкти автоматизації радіоелектронного приладобудування”

   Виконала:                                                                          Перевірила:

  АКТАКІТ-22-1                                                                   Самойленко Г. Ю.

  Дорофєєва О. І                                                                    

Харків 2024

3 ДОСЛІДЖЕННЯ РОБОТИЗОВАНОГО ТП НА ВИРОБНИЦТВІ

3.1 Мета роботи

Вивчення роботизованого технологічного процесу, практична апробація розробленого роботизованого ТП з використанням промислового робота (ПР) РФ-202М.

3.2 Теоретичні відомості

Універсальний промисловий транспортний робот РФ-202М призначений для автоматизації процесів завантаження-розвантаження технологічного обладнання (металорізальних верстатів типу пресів і штампів, конвеєрних ліній, ливарних машин і т. ін.). Він складається з виконавчого пристрою та пристрою керування.

Робот РФ-202М має два маніпулятори (рис. 3.1), закріплених за допомогою кронштейнів на колоні, що спирається на основу робота. Основа робота закрита кожухом, під яким розміщені два пнемоциліндри, які повертають колону робота за годинниковою стрілкою та проти неї. В окремому блоці розташовані електроклапани, які керують подачею стислого повітря в усі пневмоциліндри. На маніпуляторах закріплені захвати кліщового типу. Маніпулятори повертатися окремо не можуть.

Усі рухи робот здійснює за рахунок енергії стисненого повітря від пневматичних виконавчих механізмів. Висування маніпуляторів, підйом колони та її опускання, а також закриття захватів здійснюється від пневмоциліндрів із прямолінійним рухом поршня, а обертання маніпуляторів – від пневмодвигунів, вали яких здійснюють неповнооборотні обертальні рухи.

Пульт керування ПР виконаний на основі мікроконтролера AVR Atmega 16 та призначений для керування рухомими ланками маніпулятора, програмування технологічних команд, визначення режимів роботи та індикації стану маніпулятора та пристроїв керування.

[pic 1]

Основна частина органів керування робота РФ-202М розташована на лицьовій панелі.

Команди, які можуть виконуватися за допомогою робота РФ-202М:

– поворот колони (ліворуч/праворуч);

– затискання лівим захватом (відпустити/затиснути);

– повороти лівого та правого маніпуляторів (ліворуч/праворуч);

 – переміщення колони (вниз/вгору);

– затискання правим захватом (відпустити/затиснути);

– переміщення лівого маніпулятора (назад/вперед);

– переміщення правого маніпулятора (назад/вперед).

Пристрій керування може працювати у ручному й автоматичному режимах.

У ручному режимі оператор за допомогою пристрою керування проводить переміщення захватного пристрою маніпулятора за заданою траєкторією. Траєкторію руху ПР задають за заздалегідь складеною програмою.

В автоматичному режимі обробка програми виконується без втручання оператора.

3.3 Хід роботи

Технологічна Операція (ТО) за допомогою РФ-202М

Мета операції: Переміщення об'єкта складної форми до цільового положення з високою точністю.

Інструменти та матеріали:

• РФ-202М
• Об'єкт для переміщення
• Захоплюючий механізм
• Контролюючі сенсори
• Програмне забезпечення для керування РФ-202М

Етапи технологічної операції:

1. Ініціалізація та налаштування РФ-202М:

• Перевести РФ-202М у режим "ручной"
• Налаштувати параметри об'єкта вручну.

1. Калібрування сенсорів:

• Виконати калібрування сенсорів, використовуючи ручне керування для точного налаштування положення.

1. Вибір програми руху:

• Перевести РФ-202М у режим "запись"
• Запрограмувати рух відповідно до параметрів об'єкта і його цільового положення.

1. Підготовка до захоплення об'єкта:

• Ліва рука: выдвинуть, правая рука: выдвинуть
• Ліва рука: захват/разжать, правая рука: захват/разжать

1. Активування режиму захоплення:

• Ліва рука: захват/зажать, правая рука: захват/зажать
• Перевірити захоплення об'єкта за допомогою сенсорів.

1. Контроль параметрів об'єкта:

• Використовувати ручне керування для перевірки параметрів об'єкта та коригування налаштувань.

1. Розпочати процес переміщення:

• Перевести РФ-202М у режим "выполнение"
• Ліва рука: поворот вправо, правая рука: поворот влево
• Колона: вверх або колона: вниз залежно від необхідного напрямку.

1. Контроль точності переміщення:

• Використовувати вбудовані сенсори для контролю точності.
• Ліва рука: поворот влево, правая рука: поворот вправо для корекції шляху.

1. Додаткові корекції:

• Ліва рука: задвинуть, правая рука: задвинуть для дрібних корекцій положення об'єкта.

1. Завершення переміщення:

• Перевірити точність позиціонування об'єкта.
• Ліва рука: захват/разжать, правая рука: захват/разжать для звільнення об'єкта.

1. Фінальний контроль:

• Перевести РФ-202М у режим "ручной"
• Виконати остаточну перевірку положення об'єкта за допомогою сенсорів.

1. Завершення роботи:

• Перевести РФ-202М у режим "сброс"
• Зберегти результати операції в пам'яті РФ-202М або на зовнішньому носії.

1. Очищення та підготовка до наступної операції:

• Виконати очистку системи та підготувати РФ-202М для наступної операції.

ВИСНОВКИ

Перевагами РФ-202М є:

– Висока точність і надійність, бо РФ-202М забезпечує високу точність наведення об'єктів і виявляє надійність у роботі.

– Автоматизація процесу. Програмовані функції пристрою дозволяють автоматизувати процес наведення об'єктів.

– Можливість контролю індивідуальних параметрів. РФ-202М дозволяє встановлювати та контролювати різноманітні параметри, що робить його універсальним у використанні.