Шестиногий робот павук з керуванням по Bluetooth

Міністерство освіти і науки України

Національний університет водного господарства та природокористування

Кафедра автоматики, кібернетики та обчислювальної техніки

Індивідуальна робота

з Електроніки та мікропроцесорної техніки

Шестиногий робот павук з керуванням по Bluetooth

Підготував :

студент групи Акіт-31

Ткачук О.С.

Перевірив:

Христюк А.О.

Рівне 2020

План

1. Необхідні компоненти
2. Структурна  Схема
3. Код

Необхідні компоненти

Android-додаток
1   Arduino MEGA

Датчик наближення
1   HC06 Bluetooth-модуль
18  MG995 серводвигунів
1   3S LiPo батарея
1   150Вт 12А понижуючий DC/DC перетворювач
6 Підшипників 608zz
Латунні вставки різьбові M3
Гвинти M3 2 см
1  Тумблер/ кнопка для включення живлення
1  світлодіод
2  2K резистора
2  1K резистора
1  150R резистор
1  Колодки клемні гвинтові
1  7x10 см макетна печатна плата
1  Роз’єми PLS/PLD + PBS/PBD
Тонкий провід

Структурна схема

[pic 1]

Спочатку підключаємо позитивний контакт батареї до тумблера. Плюс від тумблера и мінус від батареї підключаємо до входу понижуючого перетворювача. Встановлюємо  вихідну напругу перетворювача на 7,2 В, це напруга буде підключена до всіх сервоприводів і до Vin контакту Arduino MEGA (на вхід вбудованого в неї стабілізатора). Підключаємо землю. Підключаємо модуль Bluetooth і додаємо дільник напруги на вивід RX, щоб знизити напругу до 3,3 В. Підключаємо керуючі виводи ШИМ від MEGA до кожного серводвигуна, згідно із запропонованою схемою. Для того, що б Ардуїно могла стежити за зарядом акумулятора додаємо ще один дільник безпосередньо на живлення з акумулятора і підключаємо його вихід до аналогового входу A1. Датчик наближення підключаємо до цифрового контакту на платі Arduino.

Код для Arduino IDE

#include <SoftwareSerial.h>      

SoftwareSerial Bluetooth(12, 9);

#include <Servo.h>              

int Received = 0;            

int DELAY = 5;                

int MODE = 0;                

bool Impair_start = false;    

int FM1 = 0;                  

int FM2 = 0;                  

int FM3 = 0;                  

int FM4 = 0;                  

int FM5 = 0;                  

int FM6 = 0;                  

int FM7 = 0;                  

int FM8 = 0;      

int home_Leg1_Mot1 = 75;

int home_Leg1_Mot2 = 90;

int home_Leg1_Mot3 = 100;

int home_Leg2_Mot1 = 70;

int home_Leg2_Mot2 = 90;

int home_Leg2_Mot3 = 115;

int home_Leg3_Mot1 = 70;

int home_Leg3_Mot2 = 90;

int home_Leg3_Mot3 = 100;

int home_Leg4_Mot1 = 105;

int home_Leg4_Mot2 = 90;

int home_Leg4_Mot3 = 110;

int home_Leg5_Mot1 = 75;

int home_Leg5_Mot2 = 90;

int home_Leg5_Mot3 = 90;

int home_Leg6_Mot1 = 110;

int home_Leg6_Mot2 = 100;

int home_Leg6_Mot3 = 115;

Servo Leg1_Mot1, Leg1_Mot2, Leg1_Mot3;    //Motors 1,2 and 3 of leg 1

Servo Leg2_Mot1, Leg2_Mot2, Leg2_Mot3;    //Motors 1,2 and 3 of leg 2

Servo Leg3_Mot1, Leg3_Mot2, Leg3_Mot3;    //Motors 1,2 and 3 of leg 3

Servo Leg4_Mot1, Leg4_Mot2, Leg4_Mot3;    //Motors 1,2 and 3 of leg 4

Servo Leg5_Mot1, Leg5_Mot2, Leg5_Mot3;    //Motors 1,2 and 3 of leg 5

Servo Leg6_Mot1, Leg6_Mot2, Leg6_Mot3;    //Motors 1,2 and 3 of leg 6

int LED = 17;

int bat = A1;

void setup() {

  Serial.begin(9600);    

  Bluetooth.begin(9600);  

  pinMode(LED, OUTPUT);

  pinMode(bat, INPUT);

  digitalWrite(LED, LOW);

  Leg1_Mot1.attach(35);

  Leg1_Mot2.attach(37);

  Leg1_Mot3.attach(39);

  Leg2_Mot1.attach(29);

  Leg2_Mot2.attach(31);

  Leg2_Mot3.attach(33);

  Leg3_Mot1.attach(34);

  Leg3_Mot2.attach(36);

  Leg3_Mot3.attach(38);

  Leg4_Mot1.attach(26);

  Leg4_Mot2.attach(24);

  Leg4_Mot3.attach(22);

  Leg5_Mot1.attach(32);

  Leg5_Mot2.attach(30);

  Leg5_Mot3.attach(28);

  Leg6_Mot1.attach(27);

  Leg6_Mot2.attach(25);

  Leg6_Mot3.attach(23);

  set_home_pos();       }

void loop() {

  if(analogRead(bat) < 580)  {