Теория автоматического управления

Цель работы: получить навыки приведения структуры исходной САР к виду, удобному для моделирования, выбора масштабов зависимых и независимых переменных, структурного моделирования. Получить на модели переходные характеристики простейших объектов.

Программа работы

1. Рассчитать машинные коэффициенты моделей звеньев для своего варианта, составить схемы моделей.
2. Собрать модели звеньев САР на АВК-31М и снять их переходные характеристики.

Ход работы

Исходные данные:

- коэффициент усиления звена – 0.4=k

- постоянные времени –   T1=0.3, T2=1  (сек);

- коэффициент демпфирования – 0.2=[pic 1]

Расчет машинных коэффициентов (mx и my принимаем равными единице):

• Пропорциональное звено: 0,4=k[pic 2]
• Интегральное звено: [pic 3]
• Инерционное звено: [pic 4]

                                    [pic 5]

• Инерционное звено с выделением производной:

                                    [pic 6]

                                    [pic 7]

                                    [pic 8]

• Колебательное звено:

                                   [pic 9]

                                    [pic 10]

                                    [pic 11]

• Пропорционально-интегральное звено:

                                    [pic 12]

                                    [pic 13]

Схемы и их характеристики

1. Пропорциональное звено

[pic 14]

Рис.1 структурная схема и схема модели пропорционального звена.

[pic 15]

Рис. 2 Характеристика пропорционального звена