Настройка ПИ-регулятора корневым методом
Автор: Jinjer • Март 25, 2024 • Практическая работа • 435 Слов (2 Страниц) • 20 Просмотры
ПЕРВОЕ ВЫСШЕЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ УЧЕБНОЕ ЗАВЕДЕНИЕ
[pic 1]
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования
«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОРНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»
Кафедра автоматизации технологических процессов и производств
Практическая работа № 2
Вариант 7
По дисциплине: | Теория автоматического управления |
(наименование учебной дисциплины согласно учебному плану) |
Тема работы: | Настройка ПИ-регулятора корневым методом. |
Выполнил: студент гр. | АПН-20 | Кузьмин И.А. | ||||
(шифр группы) | (подпись) | (Ф.И.О.) |
Оценка: |
Дата: |
Проверил руководитель работы: | доцент | Мансурова О.К. | ||||
(должность) | (подпись) | (Ф.И.О.) |
Санкт-Петербург
2022
Цель работы – определение настроечных параметров типовых регуляторов, обеспечивающих в замкнутой системе заданное время переходного процесса для объекта управления (ОУ) с передаточной функцией. , где- коэффициент передачи ОУ, [pic 2][pic 3][pic 4][pic 5]
, с, , , . [pic 6][pic 7][pic 8][pic 9][pic 10][pic 11][pic 12][pic 13]
1. ПИ-регулятор
Время переходного процесса: [pic 14]
[pic 15]
Рисунок 1 – Структурная графическая схема САУ с ПИ-регулятором в программе МВТУ
Теперь необходимо определить установившуюся ошибку без ПИ-регулятора:
– это подтверждается на скриншоте 2.[pic 16]
[pic 17]
Рисунок 2 – График системы и ошибки без ПИ-регулятора
Анализ графиков: Ϭ=0%, tпп=23
При анализе свойств замкнутой системы упростим описание объекта управления (ОУ), пренебрегая звеном чистого запаздывания.
, =>, =>[pic 18][pic 19][pic 20]
- постоянную времени замкнутой системы. [pic 21]
Характеристическое уравнение замкнутой системы:
[pic 22]
[pic 23]
...