Essays.club - Получите бесплатные рефераты, курсовые работы и научные статьи
Поиск

Синтез наблюдателя

Автор:   •  Май 27, 2021  •  Лабораторная работа  •  3,054 Слов (13 Страниц)  •  271 Просмотры

Страница 1 из 13

 

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

ФГАОУ ВО «Южно-Уральский государственный университет (НИУ)»

Институт «Политехнический»

Факультет «Аэрокосмический»

Кафедра «Летательные аппараты»

Синтез наблюдателя

Вариант № 10

Отчёт по лабораторной работе №2 по дисциплине «Теория автоматического управления»

Проверил,

_____________/Курносов Д.А./ _____________20 ___ г.

 

Выполнил

студент группы П-422 _____________/Пучин А.А./

_____________20 ___ г.

         

Челябинск 2019

Цели работы – синтез наблюдателя полного порядка при неполной информации о векторе состояния; синтез наблюдателя пониженного порядка для восстановления неизмеряемых координат состояния.

Таблица 1 – Исходные данные

Тип

PH, Вт

UH, В

IH, А

Jрд, кгм2 

Rя, Ом

Lя, Гн

МН, Нм

D, Н/кг-2

H1420

150

28

7,65

0,765 10        4 

0,7

0,21 10        3 

1,32

151

 

Измеряем частоту якоря w, находим ток якоря iя.

В работе в качестве объекта управления выступает двигатель постоянного тока независимого возбуждения, для которого справедливо следующее уравнение состояния:

        I   cRmLрдЯ cm0LЯ I  10LЯ U         (2.1)  [pic 1][pic 2][pic 3]

 

1 НАБЛЮДАТЕЛЬ ПОЛНОГО ПОРЯДКА

ВВЕДЕНИЕ

Рассмотрим объект управления, движение которого описывается уравнением:

        x t( ) A t x t( ) ( ) B t u t( ) ( ), ( )x t0 x0.         (1.1)  

Синтезированное уравнение примет вид:

        u t( )C t x t( ) ( ).         (1.2)  

Реализация этого управления часто затруднена, так как не все компоненты вектора х доступны непосредственному измерению, а можно измерить лишь компоненты некоторого l-мерного вектора выхода:

        y t( )D t x t( ) ( ),         (1.3)  

где l < n. Возникает задача восстановления (наблюдения, оценки) вектора x(t) по результатам измерения y(t) на интервале t t0, .

Простейшее устройство наблюдения (наблюдатель) описывается уравнением:

        x t( ) A t x t( ) ( )        B t u t( ) ( ), ( )x t0 x0,         (1.4)  

                

где x – n-мерный вектор оценки вектора состояния x. Очевидно, что если x0 x0,

                

то x t( ) точно совпадает с x t( ). Если x0 x0, то возникает ошибка наблюдения

e t( ) x t( ) x t( ).

Она удовлетворяет уравнению:

        e t( ) A t e t( ) ( ), ( )e t0 x0 x0 .         (1.5)  

Если объект асимптотически устойчив, то ошибка будет с течением времени уменьшаться:

...

Скачать:   txt (17.2 Kb)   pdf (626.7 Kb)   docx (517.6 Kb)  
Продолжить читать еще 12 страниц(ы) »
Доступно только на Essays.club