Синтез линейных систем модальным методом
Автор: Andrey099 • Апрель 17, 2018 • Лабораторная работа • 476 Слов (2 Страниц) • 670 Просмотры
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
НОВОСИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра автоматики
Лабораторная работа №1
«Синтез линейных систем модальным методом»
По дисциплине: «Теория автоматического управления»
Факультет: АВТ
Группа: АА-56
Студенты: Машанов А.А.
Рубис М.А.
Преподаватель: Уберт А.И.
Вариант №4
Дата выполнения: 15.02.2018
Отметка о защите:
Новосибирск 2018
- Цель работы
Изучить операторную процедуру для одноканальной линейной системы регулирования.
- Ход работы:
Структурная схема с модальным законом управления приведена на рисунке 1.
[pic 1]
Рисунок 1 – Структурная схема управления
В начале был введён объект, схема которого представлена на рисунке 2.
[pic 2]
Рисунок 2 – Схема с объектом
Данный объект имеет свою передаточную функцию, которая по параметрам была определена. Параметры были взяты из варианта, который представлен в таблице 1.
Таблица 1. Исходные параметры
Номер варианта | Параметры | Желаемые корни | ||||
4 | T | d | k | λ1 | λ2 | λ3 |
0.5 | 0.05 | 4 | -0.5 | -1+i | -1-i |
В результате была получена переходная характеристика, которая представлена на рисунке 3.
[pic 3]
Рисунок 3 – Переходной процесс объекта
Из рисунка 3 можно определить, что переходной процесс tnn cоставляет 40 секунд, а перерегулирование составляет σ≈ 88%. Большой процент объясняется тем, что очень много колебании в переходной характеристике.
Затем по корням был собран желаемый полином, и в результате была получена переходная характеристика, представленная на рисунке 4.
[pic 4]
Рисунок 4 – Переходная характеристика объекта с желаемым полиномом
Переходной процесс tnn cоставляет 10 секунд, а перерегулирование составляет σ=0%.
Общая структурная схема представлена на рисунке 5.
[pic 5]
Рисунок 5 - Общая структурная схема
Для того, чтобы это исправить надо ввести регулятор. Расчёт регулятора и параметров динамического звена приводятся в приложении.
В результате был получен рисунок 6.
[pic 6]
Рисунок 6 – Результат введения регулятора
Из рисунка 6 видно, что время переходного процесса составляет 10 секунд, перерегулирование 0%.
Потом была введена добавка L(p)=K, причём К менялся от 1 до 10.
[pic 7]
Рисунок 7 – Результат введения добавки К=1
...