Проектирование привода поворота контователя промышленного робота

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовому проекту по курсу:

«Детали машин и основы конструирования машин»

Содержание

Задание

Введение

1. Кинематический расчёт привода
2. Выбор электродвигателя
3. Расчёт цилиндрических зубчатых передач
4. Расчёт цепной передачи
5. Выбор муфты и её проверочный расчёт
6. Расчёт валов редуктора
7. Подбор подшипников
8. Расчёт шпоночных соединений
9. Конструирование корпуса редуктора
10.  Выбор смазки
11.  Сборка привода
12.  Проектирование рамы

Литература

Приложения

Задание

Спроектировать привод поворота контователя промышленного робота. Привод состоит из двигателя (1), редуктора с раздвоенной тихоходной ступенью (3), муфты (2) и цепной передачи. Редуктор установить на раме.

[pic 1]

[pic 2]

Твых = 300 Нм                             Тип муфты МУВП

nвых  =23 об/мин                          Ксут = 0,6

nc = 750 об/мин                           Кгод = 0,8

L = 7 лет

Введение

Привод поворота контователя промышленного робота состоит из двигателя (1), редуктора с раздвоённой тихоходной ступенью (3), муфты типа МУВП (2) и цепной передачи (4).

Двигатель применён трёхфазный асинхронный короткозамкнутый единой серии 4А общего назначения, закрытый обдуваемый.

Редуктор с раздвоенной тихоходной ступенью является более предпочтительным с точки зрения распределения нагрузки, по сравнению с обычным двухступенчатым редуктором. Для обеспечения равномерного распределения передаваемой мощности между обеими парами раздвоённой ступени зубчатые колёса выполняют косозубыми с противоположным наклоном зубьев. Раздвоение ступени не ведёт к увеличению потери мощности.

Муфта упругая втулочно-пальцевая компенсирует вредное влияние несоосности валов электродвигателя и редуктора, и улучшения динамических характеристик привода. Муфта так же смягчает толчки и удары, она проста по конструкции и дешевле подобных муфт.

1 Кинематический расчёт привода

Расчёт цилиндрического двухступенчатого редуктора с раздвоённой тихоходной ступенью по развёрнутой схеме:

Вводимые величины:

Крутящий момент на выходном валу привода...300 (Н*ш)

Число оборотов на выходном валу привода....23 (об/мин)

КПД внутренней зубчатой передачи………….0,97

КПД пары подшипников качения…………0,995

КПД муфты        ..        0,96

Передаточное число внешней гибкой связи…………..        4

Рассчитываемые величины:

Выходная мощность привода……….722,57 (Вт)

КПД редуктора        0,82857

КПД внешней гибкой связи………………0,792786

КПД механического привода        ……………..0,656878

Входная мощность (Мощность двигателя)…..1100 (Вт)

Результат кинематического расчёта:

Используем двигатель с частотой вращения 1000 об/мин

Частоты вращения в об/мин:

-вала двигателя        1000

-входного (быстроходного) вала редуктора………….1000

-промежуточного вала редуктора        …………………..357,1

-выходного (тихоходного) вала редуктора        …………..89,29

-выходного вала привода        22,32

Угловая скорость в рад/с:

-вала двигателя        104,7

-входного (быстроходного) вала редуктора……………104,7

-промежуточного вала редуктора        ……………………37,4

-выходного (тихоходного) вала редуктора        ………9,35

-выходного вала привода        2,337

Момент в Н*м:

-вала двигателя        10,5