Системы автоматического управления
Автор: AlDan_14 • Май 14, 2019 • Лабораторная работа • 1,127 Слов (5 Страниц) • 415 Просмотры
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
имени Н.Э.БАУМАНА
Факультет ИУ
Дисциплина
«Управление в технических системах»
Отчёт по домашнему заданию
«СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ»
Вариант №3
Выполнила:
Группа: РЛ1-71
МОСКВА
2018
Рисунок 1 - Схема работы РЛС
Рисунок 2 -Функциональная схема системы автоматического управления
Исходные данные домашнего задания:
К1=6;
К2=8;
К3=0,8;
К4=0,006;
Т2=0,04;
Т3=0,2.
К_общ=(Т_2+Т_3)/(Т_2*Т_3 )=(0,04+0,2)/0,008=30. (1)
В ходе выполнения лабораторных работ были сняты следующие характеристики для значений, указанных в исходных данных: осциллограммы, ЛАХ, ФЧХ, Годографы Найквиста (АФЧХ).
В работе 1 схема состояла из апериодического звена, двигателя и ступеньки, соединенных последовательно.
В работе 2 схема состояла из трех апериодических звеньев, соединенных последовательно.
В работе 3 схема состояла из трех интегро-дифференцирующих звеньев, двух апериодических звеньев и ступеньки, соединенных последовательно. Перейдем к расчетам и результатам лабораторных работ.
Рисунок 3 - Структурная схема САУ
Часть 1
W(s)=K_2/(T_2*S+1). (2)
Определим переходную характеристику h(t) и функцию веса K(t)=(dh(t))/dt для усилителя. Для этого соберем схему, представленную на рисунке 4, и построим временные графики.
Рисунок 4-Схема для анализа усилителя
Рисунок 5 – Временные графики: слева – функция веса, справа – переходная характеристика.
Годограф Найквиста для такого звена представлен на рисунке 6:
Рисунок 6 - Годограф Найквиста
W(s)=K_3/((T_3*S+1)*S). (3)
Определим переходную характеристику ℎ(𝑡) и функцию веса 𝐾(𝑡) = (dh(t))/dt для усилителя. Для этого соберем схему, представленную на рисунке 7, и построим временные графики.
Рисунок 7 - Схема для анализа двигателя
Рисунок 8 – Временные графики: слева – функция веса, справа – переходная характеристика
Годограф Найквиста для такого звена представлен на рисунке 9.
Рисунок 9 - Годограф Найквиста
Часть 2
Рассчитаем ЛАХ и ФЧХ для следующих звеньев:
W(s)=K_2/(T_2*S+1). (4)
Рисунок 10 - ЛАХ и ФЧХ
Наклон -20дБ/дек.
W(s)=K_3/((T_3*S+1)*S). (5)
Рисунок 11 - ЛАХ и ФЧХ
Наклон сначала -20 дБ/дек, а потом -40 дБ/дек.
W(s)=K/(S*(T_2*S+1)(T_3*S+1)). (6)
Рисунок 12 - ЛАХ и ФЧХ
Часть 3
Для исследования устойчивости САУ будем использовать критерии Гурвица и Михайлова.
Для замкнутой системы:
Ф(s)=w(s)/(1+w(s) ). (7)
Для САУ 3-го порядка:
∆3=|■(a_1&a_3&0@a_0&a_2&0@0&a_1&a_3
...