Синтез модального регулятора САУ с помощью формулы Аккермана

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования

«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
АЭРОКОСМИЧЕСКОГО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ»

КАФЕДРА № 31 УПРАВЛЕНИЯ В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ

ОТЧЕТ
ЗАЩИЩЕН С ОЦЕНКОЙ

ПРЕПОДАВАТЕЛЬ

РАБОТУ ВЫПОЛНИЛ

Санкт-Петербург

2021

Исходные данные

Исходные данные по варианту сведены в таблицу 1.

Таблица 1 – исходные данные

 Ход работы:

Дана система, описанная передаточной функцией

[pic 2]

1)Выполним переход от передаточной функции к матричному описанию:

 ;[pic 3][pic 4]

[pic 5]

[pic 6]

[pic 7]

C=  = [1 3.23 12] [pic 8]

D=[=[0][pic 9]

 Выполним проверку соответствия полученного описания в пространстве состояния исходному описанию системы в виде передаточной функции при помощи Matlab:

>> w=tf([12 3.23 1],[2 12 1.2 1.1])

w =

      12 s^2 + 3.23 s + 1

  ----------------------------

  2 s^3 + 12 s^2 + 1.2 s + 1.1

Continuous-time transfer function.

>> A=[0 1 0;0 0 1; -0.55 -0.6 -6]

A =

         0    1.0000         0

         0         0    1.0000

   -0.5500   -0.6000   -6.0000

>> B=[0;0;0.5]

B =

         0

         0

    0.5000

>> C=[1 3.23 12]

C =

    1.0000    3.2300   12.0000

>> D=[0]