Синтез модального регулятора с наблюдающим устройством в системе Matlab
Автор: Ирина Полищук • Ноябрь 5, 2021 • Курсовая работа • 2,479 Слов (10 Страниц) • 424 Просмотры
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования
«САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
АЭРОКОСМИЧЕСКОГО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ»
КАФЕДРА № 31
ОТЧЕТ
ЗАЩИЩЕН С ОЦЕНКОЙ
ПРЕПОДАВАТЕЛЬ
Старший преподаватель | М. С. Брунов | |||
должность, уч. степень, звание | подпись, дата | инициалы, фамилия |
ОТЧЕТ О КУРСОВОЙ РАБОТЕ |
СИНТЕЗ МОДАЛЬНОГО РЕГУЛЯТОРА С НАБЛЮДАЮЩИМ УСТРОЙСТВОМ В СИСТЕМЕ MATLAB 19 ВАРИАНТ |
по курсу: ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ |
РАБОТУ ВЫПОЛНИЛА
СТУДЕНТКА ГР.№ | 1831 | Полищук И. А. | |||
подпись, дата | инициалы, фамилия |
Санкт-Петербург 2020
Оглавление
Цель работы 3
Передаточная функция (19 вариант): 3
Теоретическая справка 3
Ход работы 8
1. Исследование системы на устойчивость, управляемость и наблюдаемость 8
1.1. Исследование системы на устойчивость 8
1.2. Исследование системы на управляемость 9
1.3. Исследование системы на наблюдаемость 10
2. Исследование системы с модальным регулятором и наблюдателем. 10
2.1 Форма Ньютона 10
2.2 Форма Баттерсворта 12
3. Системы с регулятором и наблюдателем 14
3.1. Система с регулятором и наблюдателем полного порядка 14
3.2. Скорость наблюдателя равна скорости регулятора: 16
3.3. Скорость наблюдателя в четыре раза больше скорости регулятора: 16
4. Исследование системы при наличии шумов измерений 17
4.1. Система с помехами с величиной дисперсии var=0.1 18
4.2. Система с помехами с величиной дисперсии var=0.001 19
4.3. Система с помехами с величиной дисперсии var=0.000025 20
Заключение 20
Цель работы
Синтез модального регулятора и наблюдателя полного порядка. Подбор параметров замкнутой системы, обеспечивающих заданные критерии качества. Исследование переходных процессов системы автоматического управления при наличии выходных шумов. Представить исходную систему в пространстве состояний. Исследовать устойчивость, управляемость и наблюдаемость системы. Спроектировать модальный регулятор и наблюдатель полного порядка. Собрать в Matlab Simulink схему замкнутой системы с регулятором и наблюдателем. Обеспечить выполнение заданных критериев качества в замкнутой системе. Исследовать переходные процессы в замкнутой системе при наличии шумов измерений.
Передаточная функция (19 вариант):
[pic 1]
Теоретическая справка
Модальное управление
Рассмотрим САУ, описываемую линейным дифференциальным уравнением в операторной форме:
[pic 2]
Общее решение этого линейного неоднородного дифференциального уравнения ищется в виде двух слагаемых:
[pic 3]
где yB – вынужденное и yСB – свободное движение системы.
Вынужденная составляющая решения находится из исходного дифференциального уравнения приравниванием к нулю всех производных в левой и правой частях уравнения, так что при установившемся значении входного сигнала uуст получаем:
...