Оптимальное управление объектом второго порядка

Лабораторная работа № 1

Оптимальное управление объектом второго порядка

Цель работы: знакомство с методикой синтеза на основе принципа мах и инженерной методикой проектирования оптимальных систем управления: изучение процессов управления в системах оптимальных по быстродействию.

Порядок проведения работы:

1)Соберите модель ОУ с двойным интегрированием, согласно рисунку 1.3 и исследуйте ее выходные характеристики при подаче типового сигнала (единичный скачок, единичный импульс).

[pic 1]

Рис.1.3. Структурная схема ОУ с двойным интегрированием

2)Смоделируйте Уу и замкните обратную связь, используя следующий алгоритм управления  u(Y) = -sign( y2 +0.5*y –signy2)[pic 2]

3)Зафиксируйте оптимальные фазовые траектории помощью с графического выхода "XY-Graph". Значения величин у20 и у10 возьмите из табл.1 и занесите их в блоки интеграторов.

Таблица 1. Значения параметров

[pic 3]

4)Проведите те же исследования по пунктам № 1-3 для ОУ с передаточной функцией W(s) =  значения параметров к и Т возьмите из табл.2.1.[pic 4]

5)Проведите те же исследования по пунктам № 1-3 для ОУ с передаточной функцией w(s)=[pic 5]

6) Сделайте выводы по полученным результатам.

Ход работы:

Вариант 7. 1)Собрала модель ОУ с двойным интегрированием, согласно рисунку 1.3 и исследовала ее выходные характеристики при подаче типового сигнала (единичный скачок, единичный импульс).

[pic 6]

2)Смоделировала Уу и замкнула обратную связь, используя следующий алгоритм управления  u(Y) = -sign( y2 +0.5*y –signy2)[pic 7]

[pic 8]

[pic 9]

3)Зафиксировала оптимальные фазовые траектории помощью с графического выхода "XY-Graph". Значения величин у20 и у10 взяла из табл.1 и занесла их в блоки интеграторов.