Проектирование регулятора для линейной системы
Автор: Александр Савунов • Май 26, 2021 • Лабораторная работа • 1,130 Слов (5 Страниц) • 640 Просмотры
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования
«Псковский государственный университет»
Институт инженерных наук
Кафедра электроэнергетики, электропривода и систем автоматизации
ОТЧЕТ
ПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ №2
Проектирование регулятора для линейной системы
Выполнил:
студент гр. 0023-06
Савунов А.С.
Проверил доцент:
Хитров А. А.
Псков
2021
Цель работы:
- Освоение методов проектирования регулятора для одномерной линейно непрерывной системы с помощью среды MATLAB.
Задачи работы:
- Научиться строить модели соединений линейных звеньев;
- научиться использовать модуль SISOTool для проектирования простейших регуляторов.
Таблица 1 - Исходные данные
Вариант | [pic 1], сек | [pic 2], рад/сек | [pic 3],сек | [pic 4],сек |
5. | 16.8 | 0.06 | 1 | 5 |
Построение переходной характеристики:
P = tf ( 0.06, [16.8 1 0] )
P =
0.06
------------
16.8 s^2 + s
Continuous-time transfer function.
>> R0 = tf ( 1, [1 0] )
R0 =
1
-
s
Continuous-time transfer function.
>> R = feedback ( R0, 1 )
R =
1
-----
s + 1
Continuous-time transfer function.
>> G = P * R
G =
0.06
-----------------------
16.8 s^3 + 17.8 s^2 + s
Continuous-time transfer function.
>> step ( G )
>> grid on;
>> H = tf ( 1, [5 1] )
H =
1
-------
5 s + 1
Continuous-time transfer function.
>> L = G * H
L =
0.06
---------------------------------
84 s^4 + 105.8 s^3 + 22.8 s^2 + s
Continuous-time transfer function.
>> bode ( L )
>> grid on;
>> sisotool
[pic 5]
Рисунок 1 – График переходной характеристики
Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы:
На рисунке 2 отмечены точки, определяющие пересечение ЛАЧХ с прямой 0 ДБ и пересечение ЛФЧХ с прямой -180°.
Также на рисунке 2 отмечены «кружки», определяющие запасы устойчивости по амплитуде (Gainmargin) и по фазе (Phasemargin), они показывают, что замкнутая система устойчива.
[pic 6]
Рисунок 2 – Диаграмма Боде
Перенос диаграммы Боде и переходной характеристики:
[pic 7]
Рисунок 3 - Диаграмма Боде
[pic 8]
Рисунок 4 – Импортированная проходная характеристика
...