Контрольная работа по "Физике"

Блок-схема алгоритма

[pic 1]

Синтез показаний акселерометров и гироскопов.

Акселерометры:

[pic 2] [pic 3][pic 4]

                             учёт начального положения БИНС, где [pic 5]

               систематические ошибки

ДУСы:

 [pic 6][pic 7][pic 8]

                          учёт начального положения БИНС, где [pic 9]

                 систематические ошибки

Уравнения выставки БИНС

[pic 10]

Сравнение полученной погрешности выставки БИНС

и полученной погрешности по формулам(град.)

[pic 11]

Результат работы алгоритма БИНС:

Присутствуют все погрешности

Ошибки вычисления угла курса, град.

[pic 12]

Время, с

Ошибки вычисления угла крена, град.

[pic 13]

Время, с

Ошибки вычисления угла тангажа, град.

[pic 14]

Время, с

Ошибки вычисления скоростей, м/с

[pic 15]

Время, с

Ошибки вычисления координат, град.

[pic 16]

Время, с

По данным графикам видно, что есть колебания с периодом 84.4 мин, соответствующие периоду Шулера. Поведение ошибок БИНС на неподвижном основании соответствует поведению ошибок платформенной ИНС.

Принцип суперпозиции.

Отсутствуют погрешности гироскопов:

Ошибки вычисления угла курса, град.

[pic 17]

Время, с

Ошибки вычисления угла крена, град.

[pic 18]

Время, с

Ошибки вычисления угла тангажа, град.

[pic 19]

Время, с

Ошибки вычисления скоростей, м/с

[pic 20]

Время, с

Ошибки вычисления координат, град.

[pic 21]

Время, с

На данных графиках заметно уменьшение амплитуды ошибок. При сравнении с платформенными системами, колебания ошибок определения скоростей присутствуют в следствии наличия колебаний ошибок ориентации, оставшихся из-за проекции вертикальной составляющей скорости суточного вращения Земли на оси чувствительности горизонтальных гироскопов.