Розробка мобільного робота з датчиками ліній

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ХАРКІВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ РАДІОЕЛЕКТРОНІКИ

Кафедра КІТАМ

Дисциплiна

«Робототехніка»

Виконав:                                                                Перевірив:

ст. гр. АКТСІ-18-3                                                асис. каф. КІТАМ

Карпов М.С.                                                             Гурін Д.В.

2020

1 РОБОТА З УЛЬТРАЗВУКОВИМ ДАТЧИКОМ

1.1 Мета роботи

Навчитися підключати ультразвукового датчика к Arduino UNO.

        1.2 Складові схеми

                Для даної лабораторної роботи було необхідно: Arduino UNO, два ультразвукових датчиків HC-SR04, два світлодіода (у мене один червоний та зелений) і два резистора.

          1.3 Схема підключення

                На рисунку 1.1 приведено схему підключення датчика к Arduino UNO з додатковим завданням.

[pic 1]

Рис. 1.1 – Схема підключення датчиків до Arduino UNO

        1.4 Лістинг програми

#define PIN_TRIG_1 12

#define PIN_ECHO_1 11

#define PIN_TRIG_2 4

#define PIN_ECHO_2 3

long duration_1, cm_1;

long duration_2, cm_2;

void setup() {

  // Инициализируем взаимодействие по последовательному порту

  Serial.begin (9600);

  //Определяем вводы и выводы

  pinMode(PIN_TRIG_1, OUTPUT);

  pinMode(PIN_ECHO_1, INPUT);

  pinMode(PIN_TRIG_2, OUTPUT);

  pinMode(PIN_ECHO_2, INPUT);

  pinMode(13, OUTPUT);

  pinMode(2, OUTPUT);

}

void loop() {

  // Сначала генерируем короткий импульс длительностью 2-5 микросекунд.

  digitalWrite(PIN_TRIG_1, LOW);

  digitalWrite(PIN_TRIG_1, HIGH);

  delayMicroseconds(5);

  // Выставив высокий уровень сигнала, ждем около 10 микросекунд. В этот момент датчик будет посылать сигналы с частотой 40 КГц.