Определение качества линейных САР

Практическая работа

По дисциплине        Теория автоматического управления в теплоэнергетике        

        (наименование учебной дисциплины, согласно учебному плану)

Тема работы         Определение качества линейных САР        

Выполнил: студент гр.        .

        (шифр группы)         (подпись)         (Ф.И.О.)

Проверил

руководитель работы:        

        (должность)        (подпись)        (Ф.И.О.)

Цель задания: закрепить полученные знания по определению качества САР частотными методами.

Порядок выполнения работы

порядок построения переходного процесса по методу трапецеидальных частотных характеристик будет следующим:

1) по известным дифференциальным уравнениям САР определяем ее передаточную функцию;

2) в характеристическом уравнении заменяем на j и находим вещественную частотную характеристику САР;[pic 1][pic 2]

3) строим график U () в функции  (рис. 6.4);[pic 3][pic 4]

4) фиксируем область U () до существенных частот ;[pic 5][pic 6]

5) разбиваем U () на треугольники и трапеции;[pic 7]

6)  фиксируем параметры треугольников и трапеций U (); ;; ϰ;[pic 8][pic 9][pic 10]

7)  строим кривые в функции времени  для каждого треугольника и трапеции на основе таблиц h-функций;[pic 11]

8) суммируем ординаты полученных кривых для всех треугольников и трапеций, в результате чего строим кривую x () для переходного процесса САР в целом при единичном возмущении.[pic 12]

Передаточная функция замкнутой САР имеет вид:

[pic 13]

[pic 14]

Рисунок 1- схема замкнутой САР

Произведем замену р на j:[pic 15]

[pic 16]

[pic 17]

Избавимся от иррациональности в знаменателе:

[pic 18]

Отсюда вещественная часть будет иметь вид: