Структурные схемы системы автоматического управления (САУ)

Лабораторная работа №5

Структурные схемы системы автоматического управления (САУ)

Для структурной схемы замкнутой системы автоматического управления

[pic 1]

 где регулятор состоит из инерционного звена, а объект регулирования включает в себя последовательное соединение интегрирующего звена и колебательного звена, рассчитать значения разомкнутой передаточной функции Wраз(jω) и замкнутой передаточной функции Wзам(jω), их действительной и мнимой части, амплитуды и фазы. Рассмотреть изменения частоты ω в пределах от 0,11 до 2,01 с шагом 0,1.

Построить следующие диаграммы:

• амплитудно-частотную характеристику для Wраз(jω) и Wзам(jω) (2 кривые на 1 графике),
• амплитудно-частотную характеристику для Wраз(jω) и Wзам(jω) (2 кривые на 1 графике),
• годографы для Wраз(jω) и Wзам(jω) (2 кривые на 1 графике).

[pic 2]

[pic 3]

[pic 4]

Изображение годографа

[pic 5]

Лабораторная работа №6

Исследование устойчивости САУ

Задание

Оценить устойчивость САУ если регулятор состоит из параллельного соединения усилительного и интегрирующего звеньев, а объект регулирования включает в себя последовательное соединение

• инерционного звена и звена запаздывания
• колебательного звена и звена запаздывания

 по критерию Михайлова при заданных значениях параметров.

[pic 6]

[pic 7]

Для проверки критерия Михайлова анализируем амплитуднофазовые характеристики замкнутой системы. Замкнутая САУ устойчива, если действительная часть Re(ω) и мнимая часть Im(ω) амплитудно-фазовой характеристики Wзам (jω) = Re(ω) +jIm(ω) при изменении частоты ω от нуля до ∞ обращаются в нуль поочередно, начиная с функции Im(ω), т.е. их корни перемежаются.