Частотні показники якості. Метод максимуму АЧХ
Автор: ekateryna_1 • Декабрь 13, 2018 • Лабораторная работа • 1,779 Слов (8 Страниц) • 460 Просмотры
Міністерство освіти і науки України
Національний технічний університет України
«Київський політехнічний інститут»
Кафедра автоматизації теплоенергетичних процесів
Лабораторна робота №2
«Частотні показники якості. Метод максимуму АЧХ »
з курсу
«Теорія автоматичного управління»
Бригада №6
Варіант 16
Виконав:
студент ІІІ курсу
групи ТО-31, ТЕФ
Ніколаєва Катерина Андріївна
Перевірили:
Штіфзон О.Й.
Саков Р. П.
Київ – 2016
Міністерство освіти і науки України
Національний технічний університет України
«Київський політехнічний інститут»
Кафедра автоматизації теплоенергетичних процесів
Лабораторна робота №2
«Частотні показники якості. Метод максимуму АЧХ »
з курсу
«Теорія автоматичного управління»
Бригада №6
Варіант 16
Виконав:
студент ІІІ курсу
групи ТО-31, ТЕФ
Василів Микола Михайлович
Перевірили:
Штіфзон О.Й.
Саков Р. П.
Київ – 2016
Теоретична частина
СинтезрегуляторівметодоммаксимумуАЧХ
(методомM -кола)
[pic 1]
[pic 2]
Принцип базується на критерії Найквіста.
Поставимозадачузнайтигеометричнемісцеточок,де співвідношення [pic 3].
[pic 4]; [pic 5]
[pic 6]; [pic 7]
[pic 8]
[pic 9]
[pic 10]
[pic 11]
[pic 12]
[pic 13]
[pic 14]
[pic 15]
[pic 16],
де [pic 17]; [pic 18].
М-кло однозначнозадаєтьсяпоказникомколивальності М.Взалежностівідтого, як годографрозімкнутоїсистеми проходитьвідносно М –кола,можнаоцінитипоказникколивальності системи.Якщогодографне проходитьчерезколо,топоказникколивальностіменше,ніжзаданий,якщодотикається,тодорівнюєйому,якщозаходитьвсерединукола,тобільше,ніжзаданий.
РеалізаціяметодумаксимумуАЧХ
1. Задаєтьсяпоказникомколивальності М=(1,2….2).
2. Будується М- колопозаданому М.
3. Задаютьсядеякіпочаткові значенняпараметрівнастройкирегулятора, будується годографрозімкнутоїсистеми.
[pic 19]
4. Варіюючипараметраминастройкирегуляторадомогтисядотикугодографарозімкнутоїсистемидо М-кола.Знайденіпараметризабезпечатьзаданийпоказникколивальності.
МетодикаінженерногозастосуванняметодумаксимумуАЧХ (МАЧХ)
Методбазуєтьсянавикористаннінаступноговластивості.
[pic 20]
[pic 21]
Незалежновід масштабівграфікаколо ззаданим β дотикатиметься прямої, проведеноїпідкутом β зпочаткукоординатіпривеличиніпараметрівнастройкирегуляторарівнихшуканим дотикатиметься до годографаАФХрозімкнутоїсистеми.Дана властивістьдозволяєзамінитизадачупідборукоефіцієнтапосиленнярегулятора, що забезпечує дотикрозімкнутоїАФХіз заданоюколом,назавданнягеометричногопошуку М-кола,що дотикається до прямої,проведеної підкутом β, іАФХрозімкнутоїсистеми,отриманоїприпочатковихпараметрахнастройки.
Завдання
- У відповідності до варіанту вибрати передавальну функцію об’єкта.
- Отримати перехідну характеристику об’єкта.
- Провести розрахунок параметрів налаштування системи керування за допомогою методу максимуму АЧХ. Дослідити замкнену систему.
- Здійснити порівняння отриманих параметрів налаштування з параметрами, отриманими за інженерними методами.
Об’єкт з П-регулятором:
[pic 22]
Об’єкт з ПІ-регулятором:
[pic 23]
Дослідна частина
- Об’єкт з П-регулятором
Передаточна функція об’єкта:
[pic 24]
Перехідний процес для об’єкта:
[pic 25]
Рис.1 Передаточна функція об’єкта
Задаємося значенням M = 1.5.
Побудуємо АФХ для розімкнутої системи, яка складається із заданого об’єкта та П - регулятора, при значенні =1. Також на графіку покажемо пряму, що визначає кут β = arcsin ., та коло, що дотикається до прямої та годографа.[pic 26][pic 27]
Для побудови кола, знайдемо значення RM, LM.
...