Основные принципы разомкнутых и замкнутых линейных систем автоматического регулирования

Цель работы: ознакомление с основными принципами разомкнутых и замкнутых линейных систем автоматического регулирования, изучение основных свойств непрерывных законов регулирования, исследование влияния параметров законов регулирования на динамические и статические свойства систем.

Достижение цели работы выполняется путем подачи на вход разомкнутой и замкнутой системы типовых воздействий. В качестве типовых воздействий используются единичное ступенчатое 1(t) - (функция Хевисайда) и единичный импульс δ(t) - (функция Дирака).

При подаче на вход единичного ступенчатого воздействия на выходе получим переходную характеристику. В случае подачи на вход единичного импульса  получаем импульсную характеристику (весовую характеристику). Импульсная и переходная характеристики дают исчерпывающую информацию о динамических и статических свойствах системы. Эти свойства зависят как от вида объекта управления, так и от типа закона регулирования и числовых значений его параметров.

Важнейшей количественной оценкой системы является величина ошибки в установившемся режиме. Кроме того, имеет значение динамика ошибки (переходной режим). Оценка динамики и статики ошибки также может быть определена при подаче на вход типовых воздействий 1(t) и δ(t).

Сначала производится определение динамических и статических свойств объекта управления. Затем объект управления включается в состав замкнутой системы автоматического регулирования и анализируются процессы при различных законах регулирования и исследуется влияние параметров законов регулирования на качество управления.   Количественно качество оценивается величиной ошибки в установившемся режиме.

Порядок выполнения работы:

1.Определение импульсной и переходной характеристик объекта управления со следующей передаточной функцией:

W(p) = [pic 1][pic 2]

                                             
K=4; Т1 = 1,5; Т2 = 1,3

Переходная характеристика

[pic 3]

Импульсная характеристика

[pic 4]

1. Для замкнутой системы с заданным объектом управления при

различных законах регулирования определить импульсную и переходную характеристики, построить кривую ошибки. Исследовать влияние изменения параметров регулятора на временные характеристики при заданном объекте управления,  определить и представить графически зависимость установившейся ошибки от варьируемого параметра регулятора.

1) R(p) = k1 – пропорциональный закон регулирования;

Переходные характеристики:

                             К=0,5                                        

[pic 5]

                             К=1,5

[pic 6]

                             К=1

[pic 7]

                              К=2

[pic 8]

Импульсные характеристики

                             К=0,5                                                              К=1

[pic 9]

[pic 10]

                     К=1,5   
[pic 11]
2) R(p) = [pic 12] - интегральный закон регулирования;

K=2

[pic 13]

Переходные характеристики:                                                                 k2 = 0.5                                                                    
[pic 14]