Лабораторная работа по "Математике"

Код в matlab для нахождения матриц:

% ввод исходных данных

A=[-0.0222  -0.1778  0.1778  0  0  0.1778;

    0.1778  -0.0222  0  0  0  0 ;

    0  0  0  2  0  0;

    0  0  0  0  0  0;

    0  0  0  0  0  -0.015625;

    0  0  0  0  1  -0.2];

B=[0;

    0;

    16;

    2;

    0.125;

    0];

C=[1  0  0  0  0  0];

D=[0];

Mn=obsv(A,C); % матрица наблюдаемости

Rn=rank(Mn);

My=ctrb(A,B); % матрица управляемости

Ru=rank(My); % ранг матрицы упр

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D);

% основная нормальная управляемая форма

A1 = [0 1 0 0 0 0;

    0 0 1 0 0 0;

    0 0 0 1 0 0;

    0 0 0 0 1 0;

    0 0 0 0 0 1;

    0 0 -0.00050165125 -0.007114886 -0.05661068 -0.2444];

B1 = [0;

      0;

      0;

      0;

      0;

      1];

My1 = ctrb(A1,B1);

P1 = My1 * inv(My); % преобразователь в нормальную форму

C1 = C * inv(P1);

D1 = D;

% ТОН форма

P4=[C1*A1^5+0.2444*C1*A1^4+0.05661068*C1*A1^3+0.007114886*C1*A1^2+0.00050165125*C1*A1^1;

    C1*A1^4+0.2444*C1*A1^3+0.05661068*C1*A1^2+0.007114886*C1*A1^1+0.00050165125*C1;

    C1*A1^3+0.2444*C1*A1^2+0.05661068*C1*A1^1+0.007114886*C1;

    C1*A1^2+0.2444*C1*A1^1+0.05661068*C1;

    C1*A1^1+0.2444*C1;

    C1];

D2=0;

A2 = P4 * A1 * inv(P4);

B2 = P4 * B1;

C2 = C1 * inv(P4);

D2 = D;

% Дополнительная нормальная форма

A3 = [-0.2444 1 0 0 0 0;

    -0.05661068 0 1 0 0 0;

     -0.007114886 0 0 1 0 0;

     -0.00050165125 0 0 0 1 0;

     0 0 0 0 0 1;

     0 0 0 0 0 0];

C3 = C1;

Mn3 = obsv(A3,C3);

P3 = inv(Mn3) * Mn;

B3 = P3 * B;

D3 = D;

% Каноническая диагональная форма

N=eig(A);

W = [ 1 1 1 1 1 1 ;

N(1) N(2) N(3) N(4) N(5) N(6) ;

N(1)^2 N(2)^2 N(3)^2 N(4)^2 N(5)^2 N(6)^2 ;