Essays.club - Получите бесплатные рефераты, курсовые работы и научные статьи
Поиск

Прямая задача кинематики

Автор:   •  Январь 23, 2018  •  Лабораторная работа  •  758 Слов (4 Страниц)  •  794 Просмотры

Страница 1 из 4

Министерство образования и науки Российской Федерации

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

“САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ,

МЕХАНИКИ И ОПТИКИ”

ПРЯМАЯ ЗАДАЧА КИНЕМАТИКИ

Отчет по лабораторной работе №1

По дисциплине «Методы управления робототехническими приложениями»

Выполнил

Студент гр. P4134

_________ М.А. Каканов

_________

Руководитель

Ассистент кафедры систем управления и информатики

_________ О.И. Борисов

_________

Санкт-Петербург, 2017 г.


  1. Введение

Цель работы:

  • однозначно определить положение и ориентацию схвата шестизвенного робота манипулятора со сферическим запястьем, кинематическая схема которого изображена на Рис. 1;
  • визуализировать полученные результаты.

Рис. 1. Кинематическая схема шестизвенного манипулятора[pic 1]

Ход работы:

  • привязка систем координат к звеньям;
  • определение параметров Денавита-Хартенберга;
  • построение матриц однородного преобразования;
  • расчет углов Эйлера по итоговой матрице вращения.

  1. 1 Привязка систем координат к звеньям

Локальные системы координат звеньев манипулятора представленны на Рис. 2.

Рис. 2. Локальные системы координат звеньев манипулятора[pic 2]

  1. 2 Определение параметров Денавита-Хартенберга

Параметры Денавита-Хартенберга:[a]

  • ai – расстояние по оси xi от zi-1 до zi;
  • αi угол вокруг оси xi от zi-1 до zi;
  • di расстояние по оси zi-1 от  xi-1 до xi;
  • θi – угол вокруг оси zi-1 от  xi-1 до xi;

Получившиеся параметры Денавита-Хартенберга представлены в Таблице 1.

Звено, i

ai

αi

di

θi

1

0

1.5708

1

0.1[b]745

2

1

0

0

0.2618

3

0

1.5708

0

1.9199

4

0

-1.5708

1

0.4363

5

0

1.5708

0

0.5236

6

0

0

1

0.6109

Таблица 1. Параметры Денавита-Хартенберга

  1. 3 Построение матриц однородного преобразования

Матрицы однородного преобразования вычислялись при помощи пакета Matlab. Код M-файла представлен в Листенге 1.

theta = [10;   15;  20;    25;   30; 35]*pi/180; theta(3) = theta(3) + pi/2;

d =     [1;    0;    0;     1;    0;  1];

a =     [0;    1;    0;     0;    0;  0];

alpha = [pi/2; 0; pi/2; -pi/2; pi/2;  0];

 

D = [ a(1) alpha(1) d(1) theta(1);...

      a(2) alpha(2) d(2) theta(2);...

      a(3) alpha(3) d(3) theta(3);...

      a(4) alpha(4) d(4) theta(4);...

      a(5) alpha(5) d(5) theta(5);...

      a(6) alpha(6) d(6) theta(6)];

...

Скачать:   txt (7.6 Kb)   pdf (401.5 Kb)   docx (155.9 Kb)  
Продолжить читать еще 3 страниц(ы) »
Доступно только на Essays.club