Роботтық жүйелердің кинематикасы – тікелей және кері кинематика
Автор: Togzhan0713 • Февраль 21, 2026 • Реферат • 691 Слов (3 Страниц) • 4 Просмотры
«Қ.И.СƏТБАЕВ атындағы ҚАЗАҚ ҰЛТТЫҚ ТЕХНИКАЛЫҚ ЗЕРТТЕУ УНИВЕРСИТЕТІ» КОММЕРЦИЯЛЫҚ ЕМЕС АКЦИОНЕРЛІК ҚОҒАМЫ
[pic 1] |
Автоматика және ақпараттық технологиялар институты
Робототехника және автоматиканың техникалық құралдары кафедрасы
№1 СӨЖ
Тақырыбы: Роботтық жүйелердің кинематикасы – тікелей және кері кинематика
№ | Жұмыстың жасалу сапасы | Бағалау ауқымы | Алған баллы %/пен |
1 | Орындалмаған Дәлелді себептерсіз сабақтарда болмауы | 0% | |
2 | Білім алушының орындауы және белсенділігі | 0-50% | |
3 | Жұмысты рәсімдеу | 0-20% | |
4 | Анықтамалықтарды, техникалық әдебиеттерді, пәннің оқу-әдістемелік кешенін, дәріс конспектілерін пайдалана білу | 0-5% | |
5 | Техникалық құралдарды қолдана білу | 0-5% | |
6 | Зертханалық жұмысты қорғау | 0-20% | |
Қорытынды | 0-100% |
Білім алшының аты-жөні
Әбдірахим Т. Е.
ОБ шифрі
6В17113
Оқытушының аты-жөні
Исабеков Ж. Н
Алматы 2025
Роботтық жүйелердің кинематикасы – тікелей және кері кинематика
Робототехникада кинематиканың екі негізгі міндеті бар: тікелей және кері. Бұл тапсырмаларды стандартты манипулятор мысалында қарастырамыз.
Тікелей кинематика — манипулятордың жұмыс органының орнын (X, Y, Z) оның кинематикалық схемасы мен берілген бағыты бойынша есептеу (A1, A2... An) оның байланыстары (N — манипулятордың еркіндік дәрежелерінің саны, A-айналу бұрыштары).
Кері кинематика -жұмыс органының берілген позициясы (X, Y, Z) бойынша бұрыштарды (A1, A2 An An) есептеу және тағы да оның кинематикасының белгілі схемасы.
Тікелей кинематика — манипулятордың жұмыс органы оның буындарының берілген бұрыштарында қайда орналасатынын айтады, ал керісінше, керісінше: манипулятордың жұмыс органы берілген күйде болуы үшін оны қалай "бұру" керек.
Кинематиканың кері мәселесі неғұрлым кең таралған және маңызды екені анық. Бірақ бұл тапсырманы сирек біржақты шешуге болатындығын есте ұстаған жөн.
Факт мынада: бұрыштар үшін (A1, A2, ..., An) әрқашан жұмыс органының жалғыз позициясы (X, Y, Z) бар, бірақ (X, Y, Z) позициясы үшін бұрыштардың бірдей жалғыз комбинациясы (A1, A2, ..., An)табылатыны факт емес. Берілген позицияға (X, Y, Z) бұрыштардың басқа тіркесімімен де қол жеткізуге болады (A1', A2',..., An'). Кері есепті аналитикалық түрде шешкен кезде, бұл түсініксіздік айқын түрде көрінеді (мысалы, квадрат тамырлар арқылы).
Тікелей кинематиканы қарастырамыз
[pic 2]
бізде тек бір жазықтықта жұмыс істей алатын және екі буыны бар манипулятор бар. Бірінші L1 буыны негізге бекітіліп Q1 бұрышына бұрылады, екінші буын L2, бірінші буынның соңына бекітіліп, оған қатысты Q2 бұрышына бұрылады. Манипулятордың жұмыс органы екінші буынның соңында орналасқан. Кинематиканың тікелей міндеті-берілген L1, L2, Q1, Q2 бойынша жұмыс органының (x, y) координаттарын табу. L1 және L2-сәйкесінше манипулятордың иық пен шынтақ ұзындығы; манипулятордың дизайнымен анықталады.
...