Манипулятор қозғалысын таймер арқылы басқару
Автор: Yeraqa • Апрель 16, 2023 • Лабораторная работа • 645 Слов (3 Страниц) • 220 Просмотры
«Ғ.ДАУКЕЕВ АТЫНДАҒЫ АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ»
Коммерциялық емес акционерлік қоғамы
Автоматтандыру және басқару кафедрасы
ЗЕРТХАНАЛЫҚ ЖҰМЫС №4
Пәні: «Басқару объектілерін автоматтандыру»
Тақырыбы: «Манипулятор қозғалысын таймер арқылы басқару»
Мамандығы: «Автоматтандыру және басқару»
Орындаған: Аглешов Е.Қ. Тобы: АУ(АИСУ)к-20-3
Қабылдаған: оқытушы Зайнолда Ф.Н.
_____________ ______________ «____» _________________2023 ж.
(бағасы) (қолы)
Алматы, 2023
Зертханалық жұмыс №4. Манипулятор қозғалысын таймер арқылы басқару.
Жұмыстың мақсаты: Манипулятордың қозғалысын таймер арқылы басқаруды үйрену, көлденең бағыт бойынша алдыға және артқа қозғалыс бағдарламасын жазып үйрену, бағдарлама жазуға дағдылану.
4.1 Зертханалық жұмысты жасау барысында студент келесі тапсырмаларды орындау керек
- таймерлердің түрлерін және қызметін оқыңыз;
- жасалатын процеспен танысыңыз;
- тәжірибені алгоритм бойынша құрастырыңыз;
- стендте тәжіреибелер өткізіңіз;
- нәтижелерді талқылап, қорытынды жасаңыз.
4.2 Процесті бейнелеу
Жұмыс объектісі MP03 3D манипуляторы. Объектінің қозғалысы көлденең бағыт, жоғары-төмен бағыт, ось бойынша қозғалыс жасайды.
Бұл зертханалық жұмыста көлденең бағыт бойынша алдығы және артқа қозғалыс үшін екі шығыс сигналы: алдыға бағдарлама сигналын – DO07, пульттегі сигналы – D19; артқа-кері бағытта бағдарлама сигналы – DO08, пульттегі сигналы – D20. Қармаушта ашып жабуға екі шығыс сигналы: ашылуы бойынша бағдарлама сигналы – DO05, пульттегі сигнал – D17; жабылуы бойынша бағдарлама сигналы – DO06, пульттегі сигнал – D18 (1.1 кесте).
Берілген бағыттарды тоқтатушы екі кіріс құрылғы бар, олар: артқа-кері бағыттың тоқтату нүктесінің кіріс сигналы – DI05; қармауыштың тоқтату нүктесінің сигналы – DI03 (1.1 кесте), көлденең алдыға қозғалыстың тоқтату нүктесі қойылмаған және қармауыштың жабылуын тоқтату нүктесі қойылмаған.
Процесс бойынша көлденең бағыт бойынша манипулятор тоқтату нүктесіне тиіп тұру қажет; оны пультпен реттеуге болады. Таймер айнымалысын енгізіп, бағдарламаны сол бойынша баптау керек. Манипулятор штиві көлденең берілген мәнге байланысты алдыға немесе артқа қозғала алады.
...