Практическая работа по "Физике"

№ 6 практикалық жұмыс

[pic 1]

Бір циклды АРЖ берілген, ол үшін контроллердің (P) параметрлері және басқару объектісінің (OУ) дифференциалдық теңдеуі бар беру функциясы анықталады. Анықтау қажет:

- бұл W∞ (-тар) ашық циклді жүйенің беру функциясы,

- тұйық жүйенің сипаттамасы ТЖС,

- Фз (s) тұйықталған жүйенің функцияларын беру - тапсырмаға сәйкес,

    Фв (-тар) - шектен тыс (по возмущению), ФЕ (-тер) - қателікпен,

- AРЖ коэффициенті,

- жүйенің тұрақтылығы

Мәселені шешудің мысалы

        Позитивті формасы бар PI контроллері берілген Wp = 2 + [pic 2] және дифференциалдық теңдеумен сипатталатын басқару объектісі

[pic 3].

Нысанның беру функциясы анықталады:

[pic 4].

Сонда ашық контурлы жүйенің беру функциясы келесі түрге ие:[pic 5].

        ТЖС:        

D(s) = A(s) + B(s) = 2s4 + 3s3 + s2 + 2s3 + 9s2 + 6s + 1 = 2s4 + 5s3 + 10s2 + 6s + 1.

Тұйық циклды беру функциялары:[pic 6] - по заданию,

[pic 7] - по ошибке,

[pic 8] - по возмущению.

        Беру функциялары оларды ауыстыру арқылы анықталады s = 0:[pic 9]

        Кз = Фз(0) = 1 – тапсырма бойынша;        

        КЕ = ФЕ(0) = 0 – қателікпен;        

        Кв = Фв(0) = 0 – шектен тыс( по возмущению).        

АРЖ тұрақтылығы Гурвиц критерийімен анықталады

             Коэффициенттер ТЖС а4 = 2, а3 = 5, а2 = 10, а1 = 6, а0 = 1 (полиномдық дәреже n = 4), онда Гурвиц матрицасы келесі түрге ие:

[pic 10]

[pic 11]

(матрица жолдарының ұқсастығына назар аударыңыз: 1-де 3-ке және 2-де 4-ке). Анықтаушылар:

Δ1 = 6 > 0,

[pic 12],

[pic 13]

Δ4 = 1* Δ3 = 1*103 > 0.

        Барлық детерминанттар оң болғандықтан, АРЖ тұрақты.

        Варианты заданий.

Вариант № 1

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 4 + [pic 14];

дифференциалдық теңдеу       ОУ:        [pic 15].

Вариант № 2

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 5 + [pic 16];

дифференциалдық теңдеу     ОУ:        [pic 17].

Вариант № 3

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 0,5;

дифференциалдық теңдеу     ОУ:        [pic 18].

Вариант № 4

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 2 + [pic 19];

дифференциалдық теңдеу       ОУ:        [pic 20].

Вариант № 5

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 1 + [pic 21];

дифференциалдық теңдеу     ОУ:        [pic 22].

Вариант № 6

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 4;

дифференциалдық теңдеу      ОУ:        [pic 23].

Вариант № 7

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 5 + [pic 24];

дифференциалдық теңдеу        ОУ:        [pic 25].

Вариант № 8

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 8;

дифференциалдық теңдеу   ОУ: [pic 26].

Вариант № 9

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = 4 + [pic 27];

дифференциалдық теңдеу       ОУ:        [pic 28].

Вариант № 10

ПФ бар PI контроллері берілген        Wp = [pic 29];

дифференциалдық теңдеу       ОУ:        [pic 30].