Автоматизация технологических процессов

Цель работы: ознакомиться с методиками определения динамических характеристик объекта регулирования, а так же выбора и настройки аналоговых регуляторов.

ЗАДАНИЕ К КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЕ

Для всех вариантов входное воздействие задается кривой вида, показанного на рисунке 1.

[pic 1]

Рис.1. Входное ступенчатое воздействие

1. Произвести настройку САР температуры на апериодический процесс:

[pic 2]

Рис.2 Кривая разгона

1 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ

Прежде, чем приступить к расчету САР, необходимо построить математическую модель объекта в той или иной форме, которая отражала бы его статические и динамические свойства. Одной из основных форм представления объектов в теории управления являются их передаточные функции.

Имеются различные методы определения параметров передаточных функций объекта управления. Один из наиболее популярных – использование «разгонной характеристики» объекта, то есть, кривой отклика на ступенчатое входное воздействие (рисунок 3).

[pic 3]

Рисунок 3. Входное ступенчатое воздействие и кривая отклика типового объекта.

1.1 Метод касательной

Метод касательной состоит в том, что в точке перегиба разгонной характеристики строится касательная к ней, при этом наклон касса

тельной (угол между касательной и осью абсцисс) должен быть максимальным.

[pic 4]

Рисунок 4. Кривая разгона объекта

Коэффициент передачи объекта К, определяется по следующей формуле:

[pic 5]

Здесь δ  - относительное изменение выходного параметра, а μ – относительное изменение входного параметра.

Величина δ определяется по кривой разгона объекта (рисунок 4) следующим образом:

[pic 6]

Величина μ определяется по графику входного ступенчатого воздействия  (рисунок 1) следующим образом:

[pic 7]

Получаем:  

                                         [pic 8]

По графику, изображенному на рисунке 4, получаем