Практическая работа по "Управлению машинами с пространственными движениями"
Автор: voronroma33 • Декабрь 10, 2020 • Практическая работа • 3,109 Слов (13 Страниц) • 383 Просмотры
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ
ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
«ЛЭТИ» ИМ. В.И. УЛЬЯНОВА (ЛЕНИНА)
Кафедра РАПС
ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА
по дисциплине «Управление машинами с пространственными
движениями»
Вариант №4
Студент гр. 4404 | Воронов Р.Д. | |
Преподаватель | Омельченко А.Ю. |
Санкт-Петербург
2019
СОДЕРЖАНИЕ
Цели и содержание практического задания 3
Вариант задания 3
1. Выбор общей структуры устройства числового программного управления 5
1.1 Общая структура устройства ЧПУ. 5
1.2 Рабочая станция 6
1.3 Пульты станка и обучения 6
1.4 Информационная связь 9
2. Выбор измерительной системы механизм 9
2.1 Датчики положения 9
2.2 Датчик линейных перемещений 10
2.3 Конечные выключатели 11
3 Выбор комплекта модулей для устройства управления 11
4 Выбор операционной системы 13
5 Разработка интерфейса пользователя 14
5.1. Общее устройство интерфеса 14
5.2 Окно «Ручное управление» 15
5.3 Окно «Автомат» 15
5.4 Окно «Вывод в исходную точку» 15
5.5 Окно «Наладка» 16
6 Разработка алгоритма решения прямой и обратной кинематической задачи 17
6.1 Прямая задача кинематики 17
6.2 Алгоритм формирования систем координат звеньев 18
6.3 Обратная задача кинематики 21
Список использованных источников 24
Цели и содержание практического задания
Требуется спроектировать систему числового программного управления механизмом путём выбора её отдельных блоков, аппаратно-программных компонентов, операционной системы.
Выбирается общая структура устройства ЧПУ с комплектом блоков, измерительная система, комплект конечных выключателей для механизма, комплект модулей связи с объектом, операционная система, проектируется интерфейс пользователя.
Разработать алгоритм решения обратной кинематической задачи для машины с пространственными движениями в соответствии с вариантом задания.
Вариант задания
Вариант практического задания – 4. Модель «Универсал-15». Чертеж представлен на рисунке 1, а техническое описание исполнительного механизма приведено в таблице 1.
[pic 1]
Рисунок 1 – Универсал-15
Таблица 1 – Технические характеристики
Основное назначение | Обслуживание холодной и горячей штамповки, механической обработки и межоперационного транспортирования складирования |
Номинальная грузоподъемность, кг | 15,40 |
Число рук/захватов на руку | 1/1 |
Тип привода | Гидравлический |
Устройство управления | УПМ-772 |
Число программируемых координат | 7 |
Емкость памяти системы, Кбайт | 0,76 |
Погрешность позиционирования, мм | [pic 2] |
Максимальный радиус зоны обслуживания R, мм | 2044 |
Масса, кг | 2300 |
Линейное перемещение r, мм | 1000 |
Линейное перемещение yсдвиг, м/с | 0,8 |
Скорость линейного перемещения, м/с | 0,45 |
Угловое перемещение (со скоростью 45◦/с),◦ φ | 340 |
Угловое перемещение (со скоростью 10◦/с),◦ θ | 50 |
Угловое перемещение (со скоростью 90◦/с),◦ α | 190 |
Угловое перемещение (со скоростью 120◦/с),◦ β, | 360 |
Размеры, мм А | 1440 |
Размеры, мм В | 1260 |
Размеры, мм С | 1600 |
Выбор общей структуры устройства числового программного управления
Общая структура устройства ЧПУ.
Общая архитектура основывается на концепции PCNC-4 [1]. Ее отличительными чертами является то, что все задачи управления (геометрическая, логическая, терминальная) решены программным путем, без какой-либо дополнительной аппаратной поддержки.
...