Tinkercad-да сервожетекті басқару

               Қазақстан Республикасының Білім және ғылым Министрлігі

Д.Серікбаев атындағы Шығыс Қазақстан Техникалық Университеті

 Тәжірибелік жұмыс

Tinkercad-да сервожетекті басқару

                                                        Орындаған: Шкебаев Тимур Петрович

                                                             Тобы: 18-АУК-2

                                                   Тексерген: Солтан Алмас Мұхтарханұлы

                                                            2021 ж .

Сержвотек дегеніміз не?

Сервожетек- бұл қозғалыс параметрлерін дәл басқаруға мүмкіндік беретін кері байланыс қозғалтқышы. Сервоқозғалтқыш дегеніміз - орналасу сенсоры мен басқару тақтасын қамтитын механикалық жетектің кез келген түрі.

Қарапайым сөзбен айтқанда, сервожетек дегеніміз - берілген бұрышқа айнала алатын және ағымдағы орынды ұстап тұратын электр қозғалтқышы бар механизм.

          [pic 1]

Сервожетек элементтері:

Редукторы бар электр қозғалтқышы

Электр қозғалтқышы электр тогын механикалық айналымға айналдыруға жауап береді. Асинхронды сервожетектерде коллекторлы қозғалтқыш, ал синхрондыларда щеткасыз қозғалтқыш болады.

Алайда, көбінесе қозғалтқыштың айналу жылдамдығы практикалық пайдалану үшін өте үлкен, ал айналу моменті, керісінше, тым әлсіз. Екі мәселені шешу үшін беріліс қорабы қолданылады: моментті беретін және түрлендіретін беріліс механизмі.

Электр қозғалтқышын қосу және өшіру арқылы шығыс білігі айналады - беріліс қорабының соңғы берілісі, оған біз өзіміз басқарғымыз келетін нәрсені қоса аламыз.

Позиционер

Біліктің орналасуын бақылау үшін серво-жетекте кері байланыс датчигі, мысалы, потенциометр немесе кодер орнатылған. Позиционер біліктің айналу бұрышын электр сигналына айналдырады.

Басқару тақтасы

Басқару тақтасы серво-жетектегі барлық деректерді өңдеуге жауап береді, ол микроконтроллерден сыртқы мәндерді кері байланыс датчигінің мәнімен салыстырады және нәтижесінде қозғалтқышты сәйкесінше қосады немесе өшіреді.

Шығару білігі

Білік - бұл беріліс қорабының бөлігі, ол қозғалтқыш корпусынан шығарылады және басқару сигналдары сервоприводқа берілген кезде тікелей қозғалады. Серво қозғалтқыштар әр түрлі формалық факторлармен жабдықталған, олар сіздің идеяларыңызбен одан әрі байланыс орнату үшін серво білігіне қойылады.

Сервожетектер роботтардың механикалық қозғалысын модельдеу үшін кеңінен қолданылады. Сервожетек датчиктен (жылдамдық, позиция және т.б.), механикалық жүйеден және электронды схемадан басқаруды басқарудан тұрады. Құрылғының редукторлары (тісті доңғалақтары) металдан, көміртекті талшықтан немесе пластмассадан жасалған. Сервомотордың пластикалық берілістері ауыр жүктемелер мен соққыларға төтеп бере алмайды.

[pic 2]

Сервожетекті Arduino-ға қалай қостым:

Бұл  үшін  қажет болған компоненттер:

• Arduino Uno R3 тақтасы;
• 1 сервожетек
• папа-папа және папа-мама сымдары.

Сердуді Arduino-ға қосудың схемасы әдетте келесідей: қара сымды GND-ге, қызыл сымды 5V-ге, қызғылт сары / сары сымды PWM (импульстік ен модуляциясы) арқылы сандық штырға қосамыз. Ардуинодағы сервоны басқару өте қарапайым, бірақ сервожетектердің айналу бұрыштары 180 ° және 360 ° құрайды, бұл жобаларды әзірлеу кезінде ескерілуі керек.