Конструктормен танысу

№1 сабақ. Конструктормен танысу

1.1. Жиынтықта не бар? Бөлшектердің жіктелуі, бөлшектерді бір-біріне бекіту, негізгі блок, қозғалтқыштар, датчиктер

1.2. Біз осы курста оқитын роботты жинаймыз

1.3. Бағдарламалау ортасымен танысу

1.4. Біздің алғашқы бағдарламамыз!

Кіріспе:

Бұл Курстың міндеті-сізді LEGO mindstorms дизайнерімен таныстыру. Роботтардың негізгі конструкцияларын жинауға, оларды белгілі бір тапсырмаларға бағдарламалауға, сізбен ең көп таралған міндеттердің негізгі шешімдерін-жарыстарды талдауға үйрету.

Курс LEGO mindstorms конструкторының көмегімен робототехника әлеміне алғашқы қадамдар жасауға арналған. Бұл курстағы роботтардың барлық мысалдары LEGO mindstorms EV3 конструкторымен жасалғанымен, роботты бағдарламалау LEGO mindstorms EV3 даму ортасының мысалында түсіндіріледі, дегенмен LEGO mindstorms NXT иелері де осы курсты үйренуге қосыла алады және өздері үшін де пайдалы болады деп үміттенеміз... 

1.1. Жиынтықта не бар? Бөлшектердің жіктелуі, бөлшектерді бір-біріне бекіту, негізгі блок, қозғалтқыштар, датчиктер

LEGO mindstorms EV3 конструкторымен танысуды бастайық. Конструкторды басып шығарғаннан кейін біз оның көптеген бөлшектерін табамыз. Егер сіз дәстүрлі LEGO кірпіштерімен таныс болсаңыз, бірақ бұрын Technic сериялы Lego жиынтықтарымен бетпе-бет келудің қажеті жоқ болса, сіз, мүмкін, сіз ерекше бөлшектердің көрінісіне аздап көңіліңіз қалуы мүмкін. Алайда, олармен күресу оңай. Сонымен, біз барлық бөлшектерді шартты түрде бірнеше санатқа бөлеміз. Суретте арқалықтар деп аталатын бөліктер көрсетілген (кейде бұл бөліктер үшін Сіз атауды таба аласыз - beam (beam)) арқалықтар раманың рөлін атқарады (сіздің роботтың қаңқасы),

[pic 1]

Сурет 1

Бөлшектердің келесі тобы арқалықтарды бір-біріне, блок пен сенсорларға қосуға қызмет етеді. Көлденең қимасы бар бөліктер осьтер (кейде түйреуіштер) деп аталады және айналуды қозғалтқыштардан дөңгелектер мен берілістерге беру үшін қызмет етеді. Цилиндрлерге ұқсас бөлшектер (көлденең қимасында шеңбері бар) түйреуіштер деп аталады (ағылш. pin түйреуіш),

[pic 2]

Сурет 2

Төмендегі сурет сізге арқалықтарды түйреуіштермен байланыстырудың әртүрлі нұсқаларын көрсетеді. 

[pic 3]

Сурет 3

Бөлшектердің келесі тобы коннекторлар деп аталады. Олардың негізгі міндеті-әртүрлі жазықтықтардағы арқалықтарды қосу, бөлшектердің қосылу бұрышын өзгерту және сенсорларды роботқа қосу.

[pic 4]

Сурет 4

Келесі мәліметтер тобына өтіңіз. Берілістер айналуды қозғалтқыштардан Робот дизайнының басқа элементтеріне беруге арналған. Әдетте, бұл дөңгелектер, бірақ сонымен бірге берілістер айналуды қажет етпейтін роботтардың әртүрлі конструкцияларында кеңінен қолданылуы мүмкін. Біз олармен күрделі механизмдерді жобалау кезінде бірнеше рет кездесеміз.

[pic 5]

Сурет 5

Әрине, біздің роботқа кеңістіктегі қозғалыс жиынтықта ұсынылған әртүрлі дөңгелектер мен жолдармен қамтамасыз етіледі.

[pic 6]

Сурет 6

Бөлшектердің келесі Тобы сәндік функцияларды орындайды. Олардың көмегімен біз роботты безендіре аламыз, оған ерекше көрініс бере аламыз.

[pic 7]

Сурет 7

LEGO mindstorms EV3 жиынтығында екі үлкен қозғалтқыш бар. Қозғалтқыштар біздің роботтың бұлшықеттері немесе күш элементтері рөлін атқарады. Үлкен қозғалтқыштар, көбінесе айналуды дөңгелектерге беру үшін қолданылады, осылайша роботтың қозғалысын қамтамасыз етеді. Бұл қозғалтқыштар адамның аяғымен бірдей рөл атқарады деп айтуға болады.

[pic 8]

Сурет 8

LEGO mindstorms EV3 жиынтығына кіретін бір орташа қозғалтқыш роботтың әртүрлі қондырмалары үшін қозғаушы рөл атқарады (тырнақтар, ұстау модульдері, әртүрлі манипуляторлар) үлкен қозғалтқыштарға ұқсастығы бойынша біз орташа қозғалтқышқа қолдарымызбен бірдей рөл береміз.