Исследование влияния настроек регулятора на качество управления в контуре регулирования
Автор: Viktorio Surkovino • Январь 22, 2023 • Лабораторная работа • 711 Слов (3 Страниц) • 180 Просмотры
Лабораторная работа №2
Вариант 6
Исследование влияния настроек регулятора на качество управления в контуре регулирования
Цель работы: убедиться в необходимости расчетов настроек регуляторов, ознакомиться с эмпирическим методом Зиглера–Никольса.
Ход работы:
Передаточная функция объекта:
[pic 1]
Таблица результатов для ПИ-регулятора:
Кр | 0,5 | 1,2 | 3 | 1,2 | 1,2 | 1,2 |
Ти | 5 | 5 | 5 | 12 | 20 | 40 |
σ | 19 | 23 | 9 | 3 | 0 | 0 |
tp | 40,5 | 23,7 | 9,89 | 12,6 | 26,4 | 82,6 |
h | 1 | 1 | 0,875 | 0,95 | 0,95 | 0,95 |
Таблица результатов для ПИ-регулятора:
Кр | 2 | 0,5 | 3 | 3 | 2 | 2 | 3 | 1,2 |
Ти | 5 | 5 | 5 | 10 | 1,2 | 1,2 | 1,2 | 1,2 |
Tд | 1,2 | 1,2 | 5 | 10 | 1,2 | 1 | 0,5 | 0,2 |
σ | 17 | 18 | 8 | 29 | 62 | 66 | 80 | 80 |
tp | 20,3 | 42,6 | 22,9 | 13,7 | 66,9 | 66,5 | 91,3 | 113 |
h | 0,97 | 1 | 0,72 | 0,5 | 0,97 | 0,975 | 0,98 | 0,75 |
Расчет результатов для ПИ-регулятора:
Код для ПИ-регулятора:
sys1=tf([2],[15 1])
sys2=tf([1],[0.5 1])
sys3=tf([1],[0.8 1])
sys4=series(sys1,series(sys2,sys3))
k1=26.53*0.1
t1=3.812/1.2
z=k1*t1
sys5=tf([z k1],[t1 0])
sys6=series(sys5,sys4)
nyquist(sys6)
roots([72 238.8 195.6 12 0])
sys7=feedback(sys6,1)
step(sys7)
bodeplot(sys7)
[pic 2]
1)Wрег=[pic 3]
Wраз=[pic 4]
Корни:
[pic 5]
Найквист:
[pic 6]
Запас устойчивости h=1
Замкнутая система:
[pic 7]
Прямые показатели качества:
σ=19%
tp=40,5 сек
Косвенные показатели качества:
М==1,22[pic 8]
Частота среза, соответствующая амплитуде, равной единице, равна 0,135
[pic 9]
[pic 10]
2) Wрег=[pic 11]
Wраз=[pic 12]
Корни:
[pic 13]
Найквист:
[pic 14]
Запас устойчивости h=1
Замкнутая система:
[pic 15]
Прямые показатели качества:
σ=23%
tp=23,7 сек
Косвенные показатели качества:
М==1,31[pic 16]
Частота среза, соответствующая амплитуде, равной единице, равна 0,261
[pic 17]
[pic 18]
3) Wрег=[pic 19]
Wраз=[pic 20]
Корни:
[pic 21]
Найквист:
[pic 22]
Запас устойчивости h=0,875
Замкнутая система:
[pic 23]
Прямые показатели качества:
σ=9%
tp=9,89 сек
Косвенные показатели качества:
М==1,04[pic 24]
Частота среза, соответствующая амплитуде, равной единице, равна 0,381
...