Захватное устройство промышленных роботов

Захватное устройство промышленных роботов

Цель: освоить навыки анализа технических систем, определить элементы системы и их связи между собой.

В качестве объекта для анализа и построения К.Ф.С. выбрано механическое захватное устройство (ЗУ) (Рис. 1)

На рис. 1, а представлена схема ЗУ для схватывания валов или фланцев за наружную поверхность. Устройство представляет собой корпус 7, на котором закреплена направляющая 5, несущая запирающую планку 4. По направляющей 5 скользит головка 3, в которой шарнирно закреплены губки 1. В рабочем положении ЗУ запирающая планка 4 входит между верхними концами губок 1, препятствуя их раскрытию. При укладке изделия в разгрузочную позицию ЗУ перемещается вниз. После контакта изделия с позицией головка закрепленным в ней упором 2 упирается в изделие и останавливается, а корпус 7 продолжает опускаться. При этом планка 4 также опускается и освобождает губки 1, которые под действием пружины 13 расходятся, освобождая изделие. Одновременно срабатывает стопорное устройство. Оно состоит из свободно вращающейся защелки 11, помещенной на оси 12, нижней втулки 9, закрепленной на корпусе 7, и верхней втулки 8. Эта втулка имеет снизу храповые зубцы, а нижняя 9 имеет зубцы снизу и сверху и, кроме того, снабжена прорезью 6 по форме защелки 11. У защелки по сторонам есть треугольные выступы 10, смещенные относительно храповых зубцов. При сближении корпуса 7 и головки 3 защелка входит в зацепление с верхними храповыми зубцами и поворачивается на 45°. После того как корпус и головка расходятся, защелка входит в зацепление с верхними храповыми зубцами втулки 9, поворачивается еще на 45° и ее выступы 10 оказываются смещенными на 90° относительно прорезей втулки 9. Защелка будет удерживаться втулкой.

[pic 1]

Рис 1. Схема ЗУ

Губки захватов при этом окажутся раскрытыми, как это показано на рис. 1, а справа. Чтобы зажать изделие, надо еще раз сблизить корпус в головку. При этом защелка опять войдет в зацепление с храповыми зубцами верхней втулки и повернется на 45°. Когда корпус и головка станут расходиться, защелка войдет в зацепление с храповыми зубцами верхней втулки, повернется еще на 45° и её выступы 10 попадут в прорези втулки. Одновременно запирающая планка 4 перемещается между верхними концами губок 1, и изделие захватывается.

Элементы О.С. и Г.Э.        

Таблица 1

Анализ функций захватного устройства.

Таблица 2