Стабилизация самолета вертикального взлета при посадке

Цель работы : Управление режимом стабилизации методом вертикали при посадке вертолета в среде Mathlab Simulink.

Схема приложенных сил и моментов, оказывающих влияние на вертолет при его посадке, представлена на рисунке ниже.

Рисунок 1 – Изображение сил и моментов

Для моделирования задачи стабилизации вертолета при его посадки были использованы следующие системы управления:

Уравнения движения использованные в следующей форме:

Использованная модель управления объектом:

Преобразование системы координат:

После преобразований, мы получаем:

В программе Matlab задаются основные входные параметры. В среде Simulink происходит блочное моделирование, основанное на программных средствах Matlab.

Исходные данные в системе Matlab:

%Model

M0 = 8000;

J0 = 12000;

ksi1 = 1.;

ksi2 = 1.;

eps = 1;

g = 9.81;

mu1 = 0.01;

mu2 = 0.01;

%Height target

yd = 0;

xd = -2;

%Initial condition ddd

x0 = 20;

dx0 = 3;

y0 = 40;

dy0 = 1;

phi0 = pi/3;

dphi0 = 1;

%Control u2

u2max = 15;

%slide mode stw

ka_dphi = 1;

% lambda4 lambda3 lambda2

%ka_phi = 5; ka_dx = 10; ka_x = 5;

ka_phi = 10; ka_dx = 20; ka_x = 10;

Fs01 = 1.15;

F0i1 = sqrt(Fs01); %alfa2

F0p1 = sqrt(20)*1.5*Fs01; %beta2

%Control u1

u1max = 1.5*g;

lambda1 = 0.65;

%slide mode stw

Fs0 = 1.25;

F0i = sqrt(Fs0); %alfa1

F0p = 1.1*Fs0; %beta1

%SM supertwist diff