Расчет параметров ПИД-регуляторов

Лабораторная работа №1

Расчет параметров ПИД-регуляторов

Выполнил _________________

Проверил __________________

Содержание

Задание        2

Цель работы        4

1. Расчет параметров ПИД-регулятора        5

2. Сборка схемы в среде Simulink        6

3 .Проверка соответствия полученных результатов выданному заданию        7

4. Объединение элементов регулятора        8

5. Замена собранного ПИД-регулятора на стандартный блок        10

6. Сравнение результатов работы 1-й и 2-й схемы        11

Вывод        12

Задание

Обобщенная структурная схема локальной системы (ЛС) приведена на рисунке.

[pic 1]

Рисунок 1 - Обобщенная структурная схема

М – возмущение по нагрузке;

Y0 – задание;

х – отклонение регулируемой величины Y от задания;

μ – регулирующее воздействие.

В работе рассматриваются объекты, динамические свойства которых можно описать дифференциальным уравнением первого порядка с запаздыванием. В этом случае

[pic 2]

 где:

Коб – коэффициент усиления,

Тоб – постоянная времени объекта,

 τ - запаздывание;  

p – комплексная частота     (p= σ + iω).

Передаточная функция системы по заданию (Y от Y0):

[pic 3]

а передаточная функция по нагрузке (Yот M):

[pic 4]

Вариант заданий лабораторных работ

Цель работы

Изучение процедуры расчета параметров регулятора, обеспечивающих требуемое качество регулирования.

1. Расчет параметров ПИД-регулятора

Рассчитанные параметры ПИД-регулятора:

[pic 6]

2. Сборка схемы в среде Simulink

[pic 7]

Рисунок 2 - Схема в среде Simulink

3 .Проверка соответствия полученных результатов выданному заданию