Стереозор роботів

Стереозор роботів

Не дивлячись на активний розвиток обчислювальної техніки, збільшення потужностей центральних процесорів і відеокарт, швидкодії і розмірів оперативної пам'яті існуючі алгоритми стереозору працюють досить повільно .Тому в багатьох областях застосування методів стереозору поки економічно невигідно - набагато дешевше використовувати працю людини-оператора разом з найпростішими алгоритмами комп'ютерного зору. Однак з великим ступенем ймовірності можна стверджувати, що з плином часу ситуація зміниться в сторону повністю автоматичних систем керування роботами, для яких будуть необхідні адаптивні системи стереозору. Тобто такі системи, які в залежності від складності розпізнавання навколишнього світу і поставлених завдань будуть адаптуватися за швидкістю руху і завантаження обчислювальної системи шляхом вибору оптимального алгоритму стереозору і його параметрів.

Була побудована концептуальна модель адаптивної системи стереозору, що дозволяє оптимально управляти завантаженням обчислювальної системи і швидкістю переміщення робота на основі результатів оцінки складності і достовірності розпізнавання навколишнього світу (Рис. 1).

На вхід моделі надходить задане значення достовірності розпізнавання Dз і вектор параметрів:

V = {U10, U20, U30, [U1 min, U1 max], [U2 min, U2 max], [U3 min, U3 max], K *}, (1)

де U10, U20, U30, - початкові значення параметрів управління, [U1 min, U1 max], [U2 min, U2 max], [U3 min, U3 max] - діапазони зміни параметрів управління, K * - критерій оптимальності, який в завданнях управління процесом розпізнавання зазвичай вибирається мінімізацією витрат [2, 3]: