Основные принципы разомкнутых и замкнутых линейных систем автоматического регулирования
Автор: papa123 • Декабрь 1, 2018 • Практическая работа • 1,170 Слов (5 Страниц) • 584 Просмотры
Цель работы: ознакомление с основными принципами разомкнутых и замкнутых линейных систем автоматического регулирования, изучение основных свойств непрерывных законов регулирования, исследование влияния параметров законов регулирования на динамические и статические свойства систем.
Достижение цели работы выполняется путем подачи на вход разомкнутой и замкнутой системы типовых воздействий. В качестве типовых воздействий используются единичное ступенчатое 1(t) - (функция Хевисайда) и единичный импульс δ(t) - (функция Дирака).
При подаче на вход единичного ступенчатого воздействия на выходе получим переходную характеристику. В случае подачи на вход единичного импульса получаем импульсную характеристику (весовую характеристику). Импульсная и переходная характеристики дают исчерпывающую информацию о динамических и статических свойствах системы. Эти свойства зависят как от вида объекта управления, так и от типа закона регулирования и числовых значений его параметров.
Важнейшей количественной оценкой системы является величина ошибки в установившемся режиме. Кроме того, имеет значение динамика ошибки (переходной режим). Оценка динамики и статики ошибки также может быть определена при подаче на вход типовых воздействий 1(t) и δ(t).
Сначала производится определение динамических и статических свойств объекта управления. Затем объект управления включается в состав замкнутой системы автоматического регулирования и анализируются процессы при различных законах регулирования и исследуется влияние параметров законов регулирования на качество управления. Количественно качество оценивается величиной ошибки в установившемся режиме.
Порядок выполнения работы:
1.Определение импульсной и переходной характеристик объекта управления со следующей передаточной функцией:
W(p) = [pic 1][pic 2]
K=4; Т1 = 1,5; Т2 = 1,3
Переходная характеристика
[pic 3]
Импульсная характеристика
[pic 4]
- Для замкнутой системы с заданным объектом управления при
различных законах регулирования определить импульсную и переходную характеристики, построить кривую ошибки. Исследовать влияние изменения параметров регулятора на временные характеристики при заданном объекте управления, определить и представить графически зависимость установившейся ошибки от варьируемого параметра регулятора.
1) R(p) = k1 – пропорциональный закон регулирования;
Переходные характеристики:
К=0,5
[pic 5]
К=1,5
[pic 6]
К=1
[pic 7]
К=2
[pic 8]
Импульсные характеристики
К=0,5 К=1
[pic 9]
[pic 10]
К=1,5
[pic 11]
2) R(p) = [pic 12] - интегральный закон регулирования;
K=2
[pic 13]
Переходные характеристики: k2 = 0.5
[pic 14]
...